Militante democratico, partecipò ai Moti del 1848 in Lombardia e alle Dieci giornate di Brescia del 1849. Dopo il fallimento della rivoluzione, andò esule in Toscana e in Svizzera, per poi tornare nel 1859 durante la Seconda Guerra d'Indipendenza. Fu ininterrottamente eletto alla Camera dei deputati del Regno d'Italia dal 1860 fino alla morte, militando tra le file della Sinistra storica; dopo che nel 1876 questa formazione politica prese il potere, Zanardelli ricoprì vari incarichi ministeriali in numerosi governi di Sinistra. Ostile al trasformismo di Agostino Depretis, formò insieme ad altri esponenti democratici (Francesco Crispi, Giovanni Nicotera, Alfredo Baccarini e Benedetto Cairoli) una corrente interna d'opposizione detta Pentarchia. Ministro della Giustizia nel ministero Crispi, fu autore del nuovo Codice penale, rimasto in vigore fino al 1931 e altamente avanzato per l'epoca, in quanto aboliva la pena di morte. Allontanatosi da Crispi per la sua politica africana, divenne presidente della Camera e poi ministro guardasigilli nel governo Di Rudinì, dimettendosi dopo la repressione dei moti di Milano nel 1898. La sua presidenza del Consiglio, durata dal 1901 al 1903, con Giovanni Giolitti agli Interni, segnò l'inizio e la preparazione della successiva età giolittiana.
Suo nonno, Giuseppe, era un grassinaro, ossia un produttore e commerciante di latticini, originario di Collio, trasferitosi a Brescia per avviare una sua attività economica.
Dopo l'annessione della Lombardia al Regno di Sardegna, Giuseppe Zanardelli decise di scendere in politica, candidandosi per la Camera dei deputati alle elezioni del 25 marzo 1860, risultando eletto per il collegio di Gardone Val Trompia; dopo la soppressione di tale collegio, sarebbe stato successivamente eletto deputato di Iseo. In Parlamento militò tra le file della Sinistra storica, ricoprendo anche vari incarichi amministrativi (come quello di sindaco di Nave), mentre nel 1866, dopo la conquista del Veneto in seguito alla Terza Guerra d'Indipendenza, fu inviato a Venezia in qualità di commissario regio per gestire il periodo di transizione.
